Galiñeiro Móbil

Como nos agasallaron cunhas galiñas de Mos, construín un galiñeiro móbil. O galiñeiro está pensado para 5-6 galiñas.

A verdade que o plan non era quedarse coas galiñas, llas ofrecín a miña nai,  a nosa provedora de ovos. Pero como os maiores non teñen paciencia, mentres o avicultor (Ricardo) as criou, ela xa mercou galiñas para substituír as súas.  Polo que cando Ricardo nos deu as galiñas non nos quedou máis remedio que deseñalo e construilo.

Utilizamos a rede para buscar modelos para poder deseñar o noso galiñeiro. Hai un monte de propostas distintas, pero eu me inspirei nos seguintes enlaces. Neste primeiro enlace, gustoume como resolveu o corral, e me pareceu boa proposta o das portas que lle deixou na parte superior. No foro tamén comenta o exceso de peso do conxunto, que e inevitable o utilizar madeira maciza e tegola canadense no tellado. Como se comenta no foro, hai que ter un detalle en conta que os niños o estar no dormitorio se ensucian o defecar as galiñas dentro.

Deste segundo modelo, no que se inspirou o autor do anterior galiñeiro, collín o modelo de tela metálica, introducida nunha canle feita na propia madeira. Queda moi ben, pero é bastante difícil de montar o ter que meter a tela no momento de colar os travesas, o cal levou o seu tempo.

A maior diferenza con respecto os anteriores modelos foi a elevación do dormitorio, para poder ter un espazo seco onde poder poñer o comedeiro, similar o proposto neste outro modelo. O certo é que neste modelo hai mais ideas interesantes para implementar, como a automatización do desprazamento, o pastor eléctrico antialimañas, o bebedeiro, comedeiro. Pero o deixaremos para unha segunda fase.

Para facilitar a mobilidade, instaleille unhas rodas, dos rodíns das bicicletas. Axuda a movelo en superficies duras, pero o movelo sobre terra afunden polo peso. Polo que é necesario cambialas por outras rodas con máis superficie de contacto sobre a superficie.

O custe do galiñeiro está sobre uns 100 € en materiais. En madeira gastei 35 €, tendo en conta que reciclei dúas caixas de embalaxe de pezas de automoción e algúns recortes que tiña por casa. A madeira é de piñeiro tratada en autoclave de 40X30 mm. O máis caro foi a tela metálica, sobre uns 40 € (seguro que é posible mercala a mellor prezo). A tellado o cubrín cunhas pranchas, que normalmente se poñen embaixo do tellado que custaron 25 €. Non conto colas, parafusos, etc, o ser a parte do proxecto menos custosa.

Introducción a Openscad

A forma de traballar con OpenSCAD é a de construír sólidos mediante o modelado de formas básicas como son os cubos, esferas ou cilindros e operacións básicas. Comecemos polas formas básicas, o cubo:

//Este é o código para debuxar un cubo de 10 mm no eixo X
// 20 mm no eixo Y e 30 no eixo Z 
// A variable center permite centrar o obxecto nos eixos
cube ([10,20,30], center = false);

O obxecto que permite debuxar un cilindro ou un cono é:

/* Onde temos que definir o radio (r), altura (h), si está centrado e a resolución ($fn, número de rectángulos para renderizar o cilindro). Para os conos temos que definir r1 (radio da base) e r2 (radio do tope) */
cylinder (r=5, h= 20, center= true, $fn=20);



O obxecto que debuxa a esfera é:

//O parámetro é o radio (r) ou diámetro (d) //e resolución ($fn)
sphere(10);



As operacións, que nomeamos antes, en OpenSCAD se chaman transformacións. A traslación permite desprazar o orixe da figura as coordenadas especificadas, como expresamos no exemplo:

//Debuxamos unha esfera de radio 10
//Trasladamos un cilindro, 15 mm no eixo X, 15 mm no eixo Y e -10 no Z
 sphere(10);

     translate([15,15,-10])
          cylinder(h=20, r=5);





Outra transformación interesante é a que nos permite unir obxectos como é union(). Mostramos un exemplo a continuación, onde se unen (ou combinan) o cilindro e esfera anterior:
union(){
     sphere(10); cylinder(h=20, r=5, center= true); 
 }

Si queremos facer a diferencia de dous obxectos, podemos facelo coa función difference(). Neste caso mostramos o cilindro restado sobre a a esfera:

difference(){ 

      sphere(10);      

      cylinder(h=20, r=5, center= true);

} 

Tamén temos a intersección: 

intersection(){ 

      sphere(10); 

      cylinder(h=20, r=5, center= true); 

}

Raspberry e a utilización da Gpio

No anterior artigo comentaba como compilar un sistema operativo en tempo real para utilizar para automatización de procesos.  No meu caso a necesidade é para un proxecto de robótica sinxelo. A idea era estudar as posibilidades que ofrecía, neste caso Freertos.

Despois da compilación facer chiscar un led a través da Gpio non é nada complicado, e o exemplo ofrece un código para facelo moi sixelo. O problema é que ven desnudo, non ten nada máis que esas funcións necesarias para a saída de sinais mediante a Gpio.

Non hai posibilidade de ler sinais, non trae ningún exemplo de eso. Si se quere facer hai que escribir o código en c.  Isto require práctica de programación en c e coñecementos de harware da Raspberry.

Como conclusión Freertos ofrece a plataforma (o sistema operativo) para comezar, pero nada máis. No meu caso, que teño poucos coñecementos non me vale para empezar, magoa.  Quedará como unha futura liña de investigación.

Como o proxecto é sinxelo, si utilizo un sistema operativo de propósito xeral con multitarefa que non este moi cargado de servizos e aplicacións, podería cumprir o obxectivo. Polo que decidín utilizar un linux sen entorno gráfico. O máis rápido foi un archlinux. Rápido, rápido non, hai que pelexarse coa configuración de rede para conectarse a el mediante ssh, instalar as aplicacións básicas, etc.

Eu configurei o ssh, instalei o compilador, a utilidade git e as librerías necesarias para programar a gpio.

Que librerías preciso? Estudando como utilizar a Gpio, cheguei a este enlace (http://elinux.org/RPi_Low-level_peripherals) onde ademais de describir como están conectados os pines, expón varios exemplos de librerías para varios linguaxes de programación.

Como o comezo do proxecto foi automatizando mediante a plataforma Arduino a elección pareceume clara, a biblioteca wiringPi. A biblioteca está completa e ten tódalas funcións que podes precisar para utilizar a Gpio e outros recursos da Raspberry.

Si programastes coa plataforma Arduino é igual de fácil, coa diferenza que non temos o coñecido IDE de Arduino detrás.  Neste caso temos que aprender a utilizar algún editor de texto en liña de comandos de linux. Isto pode ser un camiño máis árido, xa que hai editores difíciles de usar, pero a súa vez máis potente que o sinxelo IDE de Arduino.

Se programa en C pero coas funcións que tiñamos co arduino (este utiliza a biblioteca wiring). Os que programáchedes en Arduino notaredes que non hai a función setup e loop. Isto se resolve na función main inicializando os recursos o principio da función e despois para substituír a función loop un bucle for infinito. 

A librería wiringPi é fácil de instalar. Esta mantida mediante a plataforma GIT, polo que hai que utilizar a utilidade git clone:

git clone git://git.drogon.net/wiringPi

Unha vez o temos na nosa Raspberry só temos que actualizar a librería mediante

cd wiringPi
git pull origin

E finalmente compilar lanzando o scrip:

./build

Non poño exemplos de como probar a librería, xa que igual que Arduino, wirinPi trae moitos exemplos de utilización das funcións. 


En resumo poderíamos dicir que utilizar wirinPi con a Raspberry fronte a Arduino ten a seguintes vantaxes e desvantaxes

Vantaxes:

• A potencia do procesador da Raspberry frente o Arduino.
• Podes ter algo máis de información por pantalla para depurar (no Arduino tiñas que enviala polo porto serie). 

Desvantaxes:

• O entorno de desenvolvemento
• E un pouco máis complicado de conectar. Hai que ter en conta que a Gpio da Raspberry traballa a 3,3.
• Non ten conversores AD.
• As saídas que poden utilizarse como PWM son moi limitadas na Raspberry. 
• Tes un sistema operativo, coa sobrecarga da planificación e outros servizos do mesmo, que retardan o tempo de proceso do programa a executar.
• Hai que utilizar editores de texto e compilar na liña de comandos.
• Precisas coñecementos de linux.

Compilación e instalación de Freertos na Raspberry Pi

Freertos e un sistema operativo en tempo real que pode ser instalado sobre a Raspberry Pi. A diferencia fundamental con respecto a outros sistemas operativos como por exemplo o Raspibian é que nos sistemas operativos de tempo real podes saber que o tempo de proceso do programa vai a ter unha duración dentro dun límite de tempo, o cal permite unha resposta adecuada para unha automatización dun proceso crítico. Nun sistema operativo multitarefa, de propósito xeral, o tempo de proceso non se pode asegurar, depende da prioridade da tarefa, do número tarefas en execución, etc.

Para elo é necesario baixarse unha serie de ferramentas e arquivos que dependen do sistema operativo onde se compilen. Os arquivos necesarios para a compilación se poden encontrar neste repositorio https://github.com/jameswalmsley/RaspberryPi-FreeRTOS. O programa proposto é simplemente un "Ola mundo" pero en harware (un led que parpadea). Hai que baixar os arquivos do repositorio, facendo un git clone.

Como é probable que compilemos os arquivos en un dispositivo distinto da Rasberry pi é necesario utilizar o "toolchain" (non se me ocorre como traducilo) para que a compilación non sexa co xogo de instruccións do procesador do equipo no que imos facer o proceso. O meu procesador, un x86 compila código para outro procesador, un ARM. De non facelo así, o compilar co make nos dará un erro de código 127 por que non encontra o gcc adecuado para compilar o código.

usuario@equipo:/datos/robotica/RaspberryPi-FreeRTOS$ make
 Dark Builder - Unified Build Environment
 Version (1.0.0 - Armstrong)
  [CC]    [RaspberryPi BSP] port.o
make: arm-none-eabi-gcc: Comando non atopado
make: *** [/datos/robotica/RaspberryPi-FreeRTOS/build/FreeRTOS/Source/portable/GCC/RaspberryPi/port.o] Erro 127


A Raspberry utiliza un procesador Broadcom BCM2835 SoC, que a súa vez está formado por varios módulos. O módulos máis importante é o procesador da CPU, un ARM1176JZF 700 MHz. Temos que instalar o compilador adecuado para este procesador que se pode obter do seguinte enlace https://launchpad.net/gcc-arm-embedded/. Ademais temos que especificarlle no makefile o camiño para que encontre os arquivos que precise. A continuación podedes ver como exemplo a ruta que eu tiña no meu equipo.

kernel.elf: LDFLAGS += -L"/datos/robotica/gcc-arm-none-eabi-4_7-2012q4/lib/gcc/arm-none-eabi/4.7.3/" -lgcc
kernel.elf: LDFLAGS += -L"/datos/robotica/gcc-arm-none-eabi-4_7-2012q4/arm-none-eabi/lib/" -lc

Unha vez executado o comando make créase no directorio un arquivo chamado kernel.img. Para poder utilizar ese kernel o máis fácil é nunha instalación de calquera distribución para a Raspberry sustituir o kernel orixinal polo kernel do Freertos. Neste documento podedes consultar como arrinca a Rasberry e o proceso de instalación do Freertos https://abacus.abo.fi/ro.nsf/141b8735bd22ff31c225700600473a01/6bb4b57f4db82685c2257aec0052581e/$FILE/ex5_2013.pdf

Unha vez feito isto, poderedes desfrutar do marabilloso chiscar do led verde  da Raspberry pi.

Xustifiquemonos primeiro

Por que Barbies, e por que furancheiras.

O das Barbies non é por que me gusten, a min paréceme una loira, anoréxica, nórdica. Tampouco e que sexa un depravado sexual e me faga gracia xogar con elas, aínda que me divertín moito facendo a foto da portada do caderno de bitácora.

A verdade e que me parecen unha aberración, sendo un canon de beleza que evito como referente das miñas nenas (que por certo son as donas das amigas da portada). Por moito que intentes non telas, mercando outro tipo de bonecas (non hai moitas alternativas), sempre hai alguén que ten o detalle de agasallarlle algunha.

Sendo xustos é certo que Barbies hai moitas, pero aquí so se vende case só dun modelo ou tipo, delgada e loira. As alternativas son para outros mercados é como mostra deixo este enlace onde unha amiga mostra parte da súa colección de bonecas negras, algunhas realmente impresionantes.

Os furanchos si me gustan. Non é que o seu viño sexa algo como para despertar o máis profundo dos sentidos, nalgúns casos o resultado e meritorio, en moitos un perfora estomagos. O que me gusta deles é a hostalería amateur, o camareiro aficionado, a cociña caseira (de verdade), o aire vintage e o agradable trato dos seus donos. 

Tamén me parece importante a aportación que teñen o coidado da paixaxe e a cultura do viño tradicional, a de toda a vida. E non me refiro a moderna visión do viño e dos colleiteiros, narcos, deseñadores de moda, directores de cine, etc senon persoas que como o meu pai, meu avó fixeron o seu viño toda a vida. A cultura do viño de taza frente a do viño de copa.

Cal é o nexo de unión entre Barbies e furanchos. Un dia en casa estaban as miñas nenas xogando coas bonecas. Case sempre é un complexo e intenso xogo, onde cada boneca cumpre un papel familiar, hai unha situación prantexada e a fantasía misturase coa realidade máis cércana. E ese dia as Barbies, esas chicas da modernidade, sempre incribles, con profesións de exito, mozos perfectos, ían de furancho,  viño ácido, hule sobre a mesa, panos de papel e chan de cemento.

Pareceume unha metáfora perfecta do que tempo que me tocou vivir. No mundo das novas tecnoloxías, economias de mercado, da eterna xuventude frente o mundo de onde veñen as miñas referencias culturais a dependencia da terra, a cultura agricola o mundo rural.

Por iso o título do caderno de bitácora.